摘要：研制推拔器控制系統，用于核電站電纜的自動收放機構。
關鍵詞：MOTEC 內置PLC 推拔器
1、系統結構
如圖所示推拔器外形圖，主要由推拔器組件和卷盤組件構成，本設備主要功能：卷盤組件中纏繞的是一大卷尼龍材料的探頭，當推拔組件向前運動時，依靠輪子與尼龍管之間的摩擦力促使尼龍管向前運行，同時帶動卷盤組件旋轉放線，兩者需協調動作。推拔速度過快，會導致尼龍管扯斷；推拔速度過慢，會導致卷線盤端尼龍管松脫。
2、控制方式
推拔器組件采用MOTEC 伺服，內部PLC 控制模式，工作模式為速度模式，通過外部IO 按鈕和觸摸屏上按鈕實現伺服點動運行或者定速連續運行，運行方向為收線或放線。卷盤組件也采用MOTEC 伺服，內部PLC 控制模式，工作模式為扭矩模式，通過人機界面設定張力，轉換成伺服扭矩，保證線纜處于一個安全并能可靠運行的張力范圍。兩套伺服通過485 總線連接到觸摸屏上，工藝參數及狀態等可用一個觸摸屏進行修改或監控，控制系統結構圖如下
3、系統優勢
1） 采用內部PLC 控制，無需控制器，節省成本
2） 接線簡單，維護方便
3） 內置PLC 也能進行數據斷電保護，在某些場合可去掉人機部分，便攜式工作模式。
4、總結
整個系統效果良好，通過軟件編程滿足了推拔輪和卷線盤速度匹配，采用人機界面控制推拔器運動，操作簡單直觀，得到用戶好評。
